测量仪中光学显微镜能提高图像的测量精度
信息分类：生命科学资讯 作者:YIYI发布
与基于位置的视觉伺服相比，基于图像的
视觉伺服定位精度对于摄像机的标定是不
敏感的，特别是对于基于图像的ECL系统。例
如，基于图像的ECL系统，对于点到直线运
动的任务，它的定位精度独立于系统标定。要
注意的是，文献中出现的大部分基于图像的
视觉伺服仍然通过估计目标点的位置或姿态来
参数化雅可比矩阵，在实际应用中，雅可比
矩阵的未知参数是目标离摄像机的距离，最近
的文献一般利用估计的方法计算摄像机的
深度信息。
基于图像的视觉伺服另一个优点是计算量
小，特别是ECL系统。例如，对于一个
ECL的基于位置的单摄像机视觉伺服系统，如
果解相对姿态，需要计算误差函数，则要计
算两个非线性最小平方优化解，与基于图像的
视觉伺服系统比较，只要计算一个简单的误
差函数，一个逆雅可比矩阵和一个简单的位置
或姿态计算，以便参数化雅可比矩阵。
与基于位置的视觉伺服比较，基于图像的
视觉伺服的缺点是在特征点的映射函数中
存在奇异现象，从而使得逆雅可比矩阵的控制
规律中存在不稳定的点。这种不稳定现象
很少出现在基于位置的视觉伺服控制中。例如
，在点到线的运动任务中，当运动轨迹平行
两摄像机的光轴时，雅可比矩阵产生退化，在
这种情况下，在运动轨迹与光轴形成的平面
上移动和旋转点时，这些点是不可观察的，这
种退化不会出现在基于位置的视觉伺服中。
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